简述嵌入式操作系统内存管理有哪几种，各有何特性 ？
参考答案：
嵌入式操作系统的内存管理主要有两种类型：虚拟内存管理机制和非虚拟内存管理机制。
- 虚拟内存管理机制：
- 特性：这种机制主要依赖于一些嵌入式处理器提供的内存管理单元（MMU）。MMU具有内存地址映射和寻址功能，使得操作系统的内存管理更为方便。当存在MMU时，操作系统会利用它完成从虚拟地址到物理地址的转换，这样所有的应用程序就只需要使用虚拟地址来寻址数据。
- 优点：虚拟内存管理机制允许系统运行体积比物理内存还要大的应用程序，并且可以实现“按需调页”策略，既满足了程序的运行速度，又节约了物理内存空间。此外，由于不同进程有自己单独的进程空间，这种机制大大提高了系统的可靠性和安全性。
- 非虚拟内存管理机制：
- 特性：这种机制主要在实时性要求较高的嵌入式系统中使用。这是因为虚拟内存机制可能会导致不确定性的I/O阻塞时间，使得程序运行时间变得不可预期，这对于实时嵌入式系统来说是一个严重的缺陷。此外，从成本角度考虑，许多嵌入式处理器并不配备MMU。
- 优点：非虚拟内存管理机制主要采用的是实存储器管理策略，这种方式更加适合实时性要求高的嵌入式系统，因为它可以避免虚拟内存机制带来的不确定性和额外的成本。
总的来说，嵌入式操作系统的内存管理机制选择取决于系统的具体需求和约束，包括实时性要求、处理器能力、成本等因素。